Selbstständiges Fahren - 1. Einführung

Beim selbstständigen Fahren denkt man als erstes an Autos die ohne Fahrer durch die Straßen fahren. Das ist ein sehr umfangreiches und komplexes Vorhaben und würde den Rahmen und unsere Möglichkeiten sprengen. Daher schrauben wir unsere Anforderungen herunter. Unser Ziel ist ein kleines Fahrzeug, dass auf einer Strecke fahren kann. Im ersten Schritt soll das Fahrzeug mit einer Fahr-Logik ausgerüstet werden. Das zweite Fahrzeug soll selbstständig lernen wie es fahren muss.

Unser Fahrzeug ist ein kleines Rechteck mit rotem Rand. Die Strecke ist eine schwarze Fahrbahn auf weißem Grund. Das Fahrzeug hat die Aufgabe einmal die Strecke abzufahren und darf dabei nicht von der Fahrbahn abkommen. Am Ziel ist der blaue Strich zu erreichen. Eine einfache Aufgabe, die lösbar sein sollte.

Da wir das Auto über die Strecke nicht manuell fahren wollen, muss es über Informationen über die Umwelt verfügen. Hierzu besitzt das Fahrzeug 15 Sensoren die vor dem Fahrzeug angebracht sind. Jeder Sensor ist einen Pixel groß und ermittelt die Farbe des Untergrundes unter diesem Pixel. Diese Information steht dem Fahrzeug zu Verfügung um selbständig zu fahren. Ein kleiner Kreis macht die Sensoren für uns kenntlich.

Die Abbildung zeigt unser Fahrzeug mit den 15 Sensoren.

Das Fahrzeug darf die Strecke nicht verlassen. Wenn einer der vier Ecken des Fahrzeugs über weißen Grund fährt, dann bleibt das Fahrzeug stehen. Damit haben wir alle Eckpunkte festgelegt um mit unseren Projekt zu starten.

Die Umsetzung wird in Java erfolgen. Als GUI-Toolkit wird awt benutzt. Eclipse dient als Entwicklungsumgebung. Alles Notwendige kann kostenlos aus dem Internet bezogen werden.

Was sind die nächsten Schritte?

1. Ein Fahrzeug, dass sich bewegt und die Informationen über die Sensoren ermittelt, wird benötigt.
2. Der Untergrund mit der Strecke muss zur Verfügung stehen. Als Strecke benutzen wir das oben abgebildet Bild.